Stage #3: Exploration with obstacles by luminous robots

Contributeur

Michael ALIA

Supervisé par Anaïs Durand.

Dates

09/10/2023 – 08/03/2024

Site

Laboratoire d’Informatique, de Modélisation et d’Optimisation des Systèmes (LIMOS).

Synopsis

Le sujet de Michael portait sur l’exploration d’une grille 2D avec des robots lumineux. Ces robots ont de faibles capacités , par exemple pas de mémoire, des capteurs leur offrant un vision de leur environnement à une distance limitée, pas de système d’orientation commun. Ils ont néanmoins des lumières de différentes couleurs qui sont leur seul moyen de communication avec les robots proches. L’objectif est de coordonner ses robots via un algorithme distribué qui leur permette d’explorer perpétuellement une grille 2D finie, autrement dit que chaque nœud de la grille soit visité par un robot infiniment souvent. La nouveauté par rapport à l’existant dans la littérature est le fait que la grille considérée contient des obstacles. A l’issue de ce projet, Michael a montré qu’un des algorithmes de cet article (Optimal Exclusive Perpetual Grid Exploration by Luminous Myopic Opaque Robots with Common Chirality. Q. Bramas, P. Lafourcade, S. Devismes, ICDCN 2021, https://doi.org/10.1145/3427796.3427834) fonctionne même s’il y a un obstacle placé sur un des bords de la grille (mais pas dans un coin).